Przodkiem współczesnych łyżew były buty z przywiązanymi u spodu zwierzęcymi kośćmi, które ułatwiały poruszanie się po zamarzniętych powierzchniach wód. Tego typu przedmioty, datowane nawet na początek IV tysiąclecia p.n.e., odnaleziono m.in. na terenach współczesnych Chin oraz Szwajcarii.

Nowoczesne łyżwy zaczęły pojawiać się dopiero na przełomie XIII i XIV wieku w Niderlandach. Charakterystyczne dla tego kraju liczne płytkie zbiorniki oraz cieki wodne zamarzały na zimę, przez co łyżwiarstwo zdobywało popularność jako środek transportu, ale i rozrywka. Pierwsi łyżwiarze podczas jazdy wspomagali się kijem. Dopiero gdy wynaleziono technikę ostrzenia łyżew, możliwe było poruszanie na nich bez kija. W XVI wieku powstały pierwsze łyżwy metalowe, a do XVIII wieku łyżwiarstwo stało się sportem w krajach europejskich.